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工业机器人制造

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34工业机器人手部的作用和特点

2019-11-20

机器人手部的效果:工业机器人的手部也叫结尾操作器是用来握持工件或东西的部件

特色:

1)手部是一个独立的部件

2)手部是工业机器人的结尾操作器。不一定与人的手部结构相同。能够具有手指也能够不具有手指:能够有手爪也能够是专用东西

3)手部与手腕相连处可拆卸

4)手部的通用性比较差

8、按握持原理手部分为几类?包含哪些详细方式?

按握持原理,手部分为两类 夹持类:包含内撑试 外夹试,平移外夹式,勾托式和绷簧式; 吸附类;磁吸式,气吸式



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按作业原理分为

1)真空吸盘 利用真空泵抽出吸附头的空气而形成真空

2)喷吸式吸盘 利用伯努利效应产生负压 伯努利效应 流体速度加速时,物体与流体接触的界面上的压力会削减,反之压力会添加。借助压缩空气和真空发生器无需专用真空泵使用广泛

3)挤气负压式吸盘靠机械效果完成真空和开释真空 无需真空泵系统也不需要压缩空气气源经济方便但可靠性稍差

10、液压和气压传动在操作力 传动功能和操控功能方面的区别

1) 操作力 液压可得到很大的直线运动力和反转力抓取分量1000到8000N气压可得到较小的直线运动力和反转力抓取分量小于300N

2)传动功能 液压压缩性小传动平稳无冲击基本上无传动滞后现象反映灵敏运动速度高达2m/s 气压压缩空气粘度小管路丢失小流速大可达较高速度但高速时平稳性差冲击较严峻一般汽缸50到500mm/s

3) 操控功能 液压压力P流量Q均容易操控可无极调速通过调节PQ可较方便地操控输出功率达到较高的定位精度(-0.5到+0.5) 气压低速不易操控难准确定位一般不做伺服操控(国外胭脂出气压伺服机构能够完成任意定位 精度-2mm到+2mm)

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